Truth là một trong số 10 hoặc 12[3] người con của James và Elizabeth Baumfree (hoặc Bomefree). Đại tá Hardenbergh đã mua hai ông bà từ người buôn bán nô lệ và giữ gia đình họ tại điền trang của mình trong một khu vực đồi núi lớn gọi với tên tiếng Hà Lan Swartekill (ngay phía bắc của Rifton ngày nay), tại thị trấn Esopus, New York, 95 dặm (153 km) về phía bắc Thành phố New York.[4] Charles Hardenbergh được thừa hưởng gia sản của cha mình và tiếp tục giữ nô lệ cũ như một phần của gia sản đó.[5]

Khi Charles qua đời vào năm 1806, Truth lúc đó 9 tuổi (được biết đến với cái tên Belle) bị bán đi tại một cuộc đấu giá với một đàn cừu để đổi lại 100 đô la sang chủ mới là John Neely, gần Kingston, New York. Cho đến lúc đó, Truth chỉ nói tiếng Hà Lan.[6] Sau đó, bà mô tả Neely là tàn nhẫn và khắc nghiệt, nói rằng ông ta đánh bà hàng ngày và có lần dùng cả một bó gậy. Năm 1808, Neely bán bà với giá 105 đô la cho chủ quán rượu Martinus Schryver ở Port Ewen, New York. Sau 18 tháng, Schryver bán Truth vào năm 1810 cho John Dumont ở West Park, New York.[7] Mặc dù người chủ thứ tư này đã tử tế với bà, lại có sự căng thẳng giữa Truth và vợ của Dumont là Elizabeth Waring Dumont. Vợ Dumont đã quấy rối Truth và khiến cuộc sống của bà trở nên khó khăn hơn.[8]

Vào khoảng năm 1815, Truth gặp và yêu một người đàn ông nô lệ tên là Robert ở một trang trại lân cận. Chủ của Robert (Charles Catton, Jr., một họa sĩ phong cảnh) đã cấm mối quan hệ của họ; ông không muốn những nô lệ của mình có con với những người mà không phải là nô lệ, vì ông sẽ không được làm chủ của những đứa trẻ đó. Một ngày nọ, Robert lẻn đến gặp Truth. Khi Catton và con trai tìm thấy ông, họ đã đánh đập Robert dã man cho đến khi Dumont can thiệp. Truth không bao giờ gặp lại Robert sau ngày hôm đó và ông chết vài năm sau đó.[9] Trải nghiệm này ám ảnh Truth suốt cuộc đời bà. Truth cuối cùng kết hôn với một người đàn ông nô lệ lớn tuổi tên là Thomas. Bà sinh năm đứa con: James, con đầu lòng chết khi còn nhỏ, Diana (1815), cái thai do bị John Dumont hãm hiếp, Peter (1821), Elizabeth (1825) và Sophia (khoảng 1826), cả ba được sinh ra sau khi bà và Thomas kết hôn.[10]